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【內容簡介】
本書共十章，主要介紹了包裝工業機械手的組成，手部、腕部、臂部等結構及有關計算，機械、液壓、氣壓傳動機械手在設計中的有關問題，機械手的電氣控制，機械手在生產中應用實例，以及為機械手服務的上料裝置等。
本書內容豐富，有大量的結構實例和必要的計算，可供從事包裝機械設計、制造工業機械手的工程技術人員、工人以及大專院校有關專業的師生參考，對搞包裝工業生產過程自動化的朋友也有參考價值。
第一章 概述
第一節 機械手在生產中的作用
第二節 機械手的組成和分類
一、組成
二、分類
第三節 機械手自由度和坐標型式
一、機械手的自由度
二、坐標型式
三、機械手運動簡圖
第四節 機械手的主要參數
一、主要參數
二、機械手的發展趨勢
第二章 手部結構
第一節 概述
第二節 鉗爪式手部結構
一、手指的形狀和分類
二、設計時應考慮的幾個問題
三、典型手間結構和驅動力計算
四、握力計算
五、驅動裝置
第三節 鉗爪式手指定位誤差的分析
一、移動型手指的定位誤差
二、一支點回轉型手指的定位誤差
三、兩支點回轉型手指的定位誤差
第四節 氣吸式吸盤
一、真空式吸盤
二、氣流負壓式吸盤
三、擠壓排氣式吸盤
四、吸盤結構型式
五、氣吸式吸盤選用要素
第五節 電磁式吸盤
一、工作原理及應用
二、電磁式吸盤的選用要素
三、電磁吸力的計算
第六節 其它手部結構介紹
一、特殊用途的手部結構
二、帶傳感器的手部結構
第三章 手腕結構分析
第一節 手腕自由度和典型結構
一、手腕的自由度
二、手腕的典型結構
第二節 手腕驅動力矩的計算
一、手腕轉動時所需的驅動力矩
二、回轉油（氣）缸的驅動力矩計算
三、齒條活塞驅動齒輪的驅動力矩計算
第四章 手臂結構分析
第一節 手臂直線運動機構
一、直線運動機構
二、導向裝置
三、手臂驅動力的計算
第二節 手臂回轉運動機構
一、手臂的回轉運動機構
二、手臂回轉動時所需的驅動力驅
第三節 手臂俯仰運動機構
一、手臂俯仰運動機構
二、手臂作俯仰運動時所需的驅動力矩
第四節 手臂復合運動機構
一、曲線凹槽機構
二、連桿機構
三、齒輪機構
四、由行星機構實現手臂復合運動時驅動力矩的計算
第五節 設計手臂結構應注意的問題
一、應使手臂剛度大、重量輕
二、應使手臂運動速度快、慣性小
三、手臂動作應靈活
四、應使手臂傳動準確、導向性好
五、輸油（氣）管道的布置應合理
六、其它要求
第五章 機械傳動機械手
第一節 應用實例
一、上料機械手
二、三工位機械手
第二節 機械傳動機械手設計的有關問題
一、自由度的選擇
二、定位與緩沖問題
四、過載保護問題
第六章 液壓傳動機械手
第一節 概述
一、液壓機械手液壓系統的工作原理
二、液壓系統的組成
三、液壓系統圖圖形符號
四、液壓傳動機械手的特點
第二節 液壓傳動機械手簡介
一、傳動方案的確定
二、自動上料機械手的結構介紹
三、自動上料機械手的液壓傳動系統
第三節 專用液壓機構手的一般設計工作內容
一、明確設計要求
二、傳動方案的確定
三、基本參數的確定
四、機械手機械結構的設計
五、機械手液壓系統的控制回路
六、機械手液壓系統工作原理圖的繪制
第四節 機械手液壓系統的簡計算
一、動力油缸及油馬達的計算
二、油缸泄漏問題與密封裝置
三、油泵的選擇
四、確定油泵電動機功率N
五、控制調節閥的選擇
六、輔助裝置的選擇
第五節 液壓傳動機械手的緩沖和定位
一、機械手的運動平穩性和定位精度
二、油缸的緩沖裝置
三、油缸端部緩沖裝置的工作原理及設計原則
四、節流孔或縫隙截面積的確定
五、減速緩沖回路
六、液壓傳動機械手的定位方法
第七章 氣動機械手
第一節 氣源系統和氣動執行機構
一、氣源系統
二、氣動執行機構
第二節 空氣控制閥和氣動邏輯元件
一、空氣控制閥
二、氣動邏輯元件
第三節 氣動基本回路
一、方向控制回路
二、速度控制回路
第四節 專用氣動機械手和簡易型通用氣動機械手設計應考慮的主要問題
一、專用氣動機械手
二、簡易型通用氣動機構手
第五節 氣動機械手的緩沖和定位精度
一、緩沖器的結構和特點
二、氣缸內部節流緩沖器和液壓緩沖器的設計計算
三、定位精度
第八章 機械手的電氣控制簡介
第一節 概述
第二節 分散式順序控制器
一、機械手典型電器控制系統分析
二、分散式順序控制器的結構原理
三、分散式順序控制器中半導體電路的設計舉例
第三節 用斷電器組成的步進式順序控制器
一、用機械步進選線器組成的步進式順序控制器
二、用時間斷電器與繼電器組成的步進式順序控制器（步進器部分）
三、用斷電器組成的步進式順序控制器
第四節 順序控制器裝置中常用的邏輯部件及電路
一、計數器
二、譯碼器與步進器
三、集成脈沖電路
四、顯示裝置
五、步進電動機的控制——脈沖分配器
第五節 控制機械手的電子步進順序控制器實例
一、實例一
二、實例二
三、實例三
四、實例四
第六節 機械手行程的控制問題
一、利用電位器來控制行程的方法
二、利用玻璃刻尺進行位置檢測及控制
三、利用光電編碼器進行位置檢測及控制
第九章 工業機械手在自動化生產中的應用
第一節 自動送料機械手
一、機械手的主要技術參數
二、送料機械手的機械結構及工作原理
三、電氣控制系統簡介
第二節 液壓自動上料機械手
一、自動上料裝置及機械手的組成
二、液壓機械手的動作原理
三、機械手的液壓系統工作原理
四、電氣控制系統工作原理
第三節 專用上下料機械手
一、上下料機械手的規格參數
二、機械結構及工作原理
三、上下料機械手液壓系統工作原理
四、上下料機械手電氣控制系統工作原理
第四節 自動澆鑄機械手
一、澆鑄機械手的規格參數
二、機械結構及工作原理
三、液壓系統及其工作原理
四、澆鑄機械手電氣原理
第五節 直線電機機械手
一、直線電機工作原理
二、出料用直線電機機械手結構簡介
三、機械手及直線電機的規格參數
四、直線電機機械手電氣控制
第六節 自動換刀機械手
一、換刀機械手的主要規格參數
二、換刀機械手的機構結構及其工作原理
三、換刀機械手液壓系統工作原理
第七節 自動線上下料機械手
一、自動生產線簡介
二、機械手的結構和動作原理
三、機械手液壓系統工作原理
四、自動線電氣設計概述
第八節 拋光自動線機械手
一、拋光自動線組成及工作原理
二、機械手的規格參數
三、機械手的機械結構及工作原理
四、機械手液壓系統工作原理
五、單向可調節流行程閥工作原理
六、機械手的電氣控制
第九節 自動生產線用伺服型下料機械手
一、下料機械手的規格參數
二、下料機械手的機械機構
三、下料機械手的液壓系統工作原理
第十章 機械手的上料裝置
第一節 輪盤類上料裝置
一、滾疲乏式上料裝置
二、鏈條傳動（或鋼條傳動）提升式上料裝置
第二節 軸類上料裝置
一、鏈式輸送器
二、杠桿式輸送器
三、滾輪輸送車
四、滑軌式輸送器
五、軸類上、下料自動化實用舉例
第三節 片狀類上料裝置
一、液壓步進器的組成及工作原理
二、油缸活塞步進距離的調整
第四節 箱、殼體上料裝置
第五節 電磁振體料斗
一、電磁振動料斗的組成
二、電磁振動料斗的工作原理
三、電磁振動料斗的結構
四、料斗、料盤的主要結構尺寸
五、毛壞的定向方法
六、電磁振動料斗的優缺點
附錄一 有關電氣元件的產品介紹
附錄二 邏輯代數一般知識
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